Geel walstro is een rechtopstaande of bodembedekkende plant die 15-100 cm hoog kan worden. Doordat de ronde stengels vier ribben hebben, lijken ze vierkant. 
 
De bloem is goudgeel of citroengeel en heeft een grootte van 2-4 mm. De bloemen hebben een honingachtige geur. De bloeiwijze is een pluim. De bloemen vormen bijschermen die samen een soort pluim vormen. De soort bloeit van juni tot de herfst.
 
Geel walstro komt voor in weilanden, heggen, duinen, aan wegkanten, oevers en op droge zandgronden.
 
De plant bevat stremsel, dat bij de kaasbereiding gebruikt kan worden. In Schotland wordt de plant nog als verfstof gebruikt. Uit de wortel wordt een rode en uit de bloemen een gele verfstof gewonnen.
 
De rupsen van de klein avondrood (Deilephila porcellus) en de rupsen van de kolibrievlinder (Macroglossum stellatarum) hebben de plant als waardplant.